Percepción

01 · Punto de partida

Nadie ve el mapa entero

En los Temas 9 y 10 los agentes se encontraban y se avisaban. Pero ¿cómo sabe cada uno qué hay cerca? Ningún peatón ve toda la plaza, ningún conductor ve toda la autopista, ninguna hormiga huele todo el hormiguero. Cada agente decide con una ventana recortada del mundo.

Esa ventana es la percepción: el filtro entre lo que hay y lo que el agente cree que hay. Si la ventana es generosa, el modelo se vuelve omnisciente; si es estrecha, aparecen errores, demoras y sorpresas que explican el fenómeno real.

• ¿Hasta qué distancia llega a ver?
• ¿En qué dirección mira y qué queda a su espalda?
• ¿Qué lo tapa o lo confunde: muros, multitud, ruido?
• ¿Recuerda lo que vio o solo existe el presente?

02 · Definición

Alcance, campo y resolución

Toda ventana sensorial combina tres recortes, del más obvio al más traicionero:

03 · Límites

Perfecta y global frente a limitada y local

La tentación es darle al agente el mapa entero porque es gratis en código. El costo es científico: el modelo deja de explicar cómo se las arreglan los que no ven todo.

Radio de percepción

Distancia máxima que el sensor cubre. Fuera del círculo no hay registro, aunque haya multitud.

Cono de visión

Ángulo alrededor de la dirección de mirada que cuenta: 90° peatón, 360° radar. Define la espalda ciega.

Oclusión

Bloqueo por muros o cuerpos: lo que está detrás no se ve aunque esté cerca. Requiere chequear línea de vista.

Memoria

Lo percibido que se guarda: el agente recuerda dónde vio comida aunque ya no la vea. Sin memoria solo existe el presente.

04 · Ciclo

El paso con ventana propia

Cada agente filtra antes de decidir, en este orden:

1. 1
   Ubicarse.

   Posición y dirección de mirada de este paso: el cono se mueve con el cuerpo.

2. 2
   Filtrar candidatos.

   Quedarse solo con lo que cumple distancia, ángulo y línea de vista; el resto se descarta.

3. 3
   Decidir sobre lo percibido.

   La regla si-entonces (Tema 6) lee la lista filtrada, nunca el mapa entero.

05 · Representación en Python

Ver es filtrar por distancia y ángulo

El agente guarda posición y hacia dónde mira en radianes. Ver a otro exige dos condiciones: estar cerca y estar de frente.

import math

class Agente:
    def __init__(self, x, y, angulo=0.0):
        self.x = x
        self.y = y
        self.angulo = angulo  # 0 = este, en radianes

def ve_a(obs, otro, radio=0.3, campo=math.pi / 2):
    dx, dy = otro.x - obs.x, otro.y - obs.y
    if math.hypot(dx, dy) > radio or math.hypot(dx, dy) == 0:
        return False
    dir_a = math.atan2(dy, dx)
    dif = (dir_a - obs.angulo + math.pi) % (2 * math.pi) - math.pi
    return abs(dif) <= campo / 2

yo = Agente(0.5, 0.5, angulo=0.0)
frente = Agente(0.7, 0.5)
espalda = Agente(0.3, 0.5)
print(ve_a(yo, frente), ve_a(yo, espalda))

Con radio 0,3 y campo 90°, el de adelante se ve (True) y el de atrás no (False): misma distancia, otro campo.

Contar solo lo percibido

La regla cuenta vecinos sobre la lista filtrada, no sobre el mundo.

yo = Agente(0.5, 0.5, angulo=0.0)
otros = [Agente(0.7, 0.5), Agente(0.3, 0.5), Agente(0.6, 0.55)]
percibidos = [o for o in otros if ve_a(yo, o, radio=0.3, campo=math.pi / 2)]
print(len(percibidos))

06 · Exploración

Laboratorio: el cono que recorta el mundo

El agente blanco del centro mira al este. Su cono amarillo es lo único que cuenta: verde intenso lo percibido, verde apagado lo ignorado. Ajustá radio y campo y observá cuántos desaparecen por estar lejos o a tu espalda.

El círculo es el alcance y el sector amarillo el campo de visión mirando al este. Los puntos brillantes están percibidos; los apagados están lejos, detrás o tapados por la dirección. Pulsá Nueva réplica para otra disposición.

Preguntas para explorar

1. Con campo 360° y radio chico, ¿qué limita: la espalda o la distancia? ¿Y con radio grande y campo 30°?
2. Duplicá los agentes sin tocar radio ni campo. ¿Los percibidos se duplican? ¿Qué dice eso de densidad y ventana?
3. Si el agente girara 180°, ¿vería a los mismos? ¿Qué cambia cuando el cono se mueve con el cuerpo?

07 · Comprensión

Confusiones frecuentes

08 · Práctica guiada

Ejercicios con Python

Ejercicio 1: cerca pero detrás

Ejecutá y verificá quién se ve. Luego girá al observador al oeste (ángulo = pi) y comprobá que se invierte.

import math
def ve_a(ox, oy, ang, px, py, radio=0.3, campo=math.pi / 2):
    d = math.hypot(px - ox, py - oy)
    if d > radio or d == 0:
        return False
    dif = (math.atan2(py - oy, px - ox) - ang + math.pi) % (2 * math.pi) - math.pi
    return abs(dif) <= campo / 2

print(ve_a(0.5, 0.5, 0.0, 0.7, 0.5), ve_a(0.5, 0.5, 0.0, 0.3, 0.5))

Ejercicio 2: predecir el conteo

Sin ejecutar primero: observador al centro mirando al este, radio 0,3, campo 90°. Puntos en (0.7,0.5), (0.5,0.8), (0.6,0.55). ¿Cuántos percibe?

import math
pts = [(0.7, 0.5), (0.5, 0.8), (0.6, 0.55)]
n = sum(1 for x, y in pts if ve_a(0.5, 0.5, 0.0, x, y))
print(n)

Ejercicio 3: memoria de una ronda

El agente vio comida en (0.8, 0.8) y luego giró. ¿Cómo evita olvidarla? Guardala y usala aunque ya no la vea.

memoria = (0.8, 0.8)
veo_ahora = False
objetivo = (0.8, 0.8) if veo_ahora else memoria
print(objetivo)

09 · Síntesis

Ideas para recordar

En el próximo tema estudiaremos el movimiento: desplazamiento, giros y búsqueda en el espacio.